[ardupilot][SITL] SITL(2) : 시뮬레이터 설치

SITL(2) : 설치

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환경

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필자는 다음과 같은 환경에서 테스트 하였다.

• Ubuntu 14.04 (Windows 10 에서 VM ware 를 이용)

설치

• 아두파일럿 다운로드

sudo apt-get install git # git 이 설치되어 있지 않을 경우 
git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

• 필수 패키지 설치

sudo apt-get update 
sudo apt-get install python-matplotlib python-serial python-wxgtk2.8 python-wxtools python-lxml
sudo apt-get install python-scipy python-opencv ccache gawk git python-pip python-pexpect
sudo pip install future pymavlink MAVProxy

• 환경변수 추가

export PATH=$PATH:$HOME/jsbsim/src
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

위의 코드를 ~/.bashrc 의 맨 밑줄에 추가해 준 후, 터미널을 껏다 켜거나 다음 명령어를 입력한다.

 . ~/.bashrc

실행

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ardupilot 을 다운로드 받은 디렉터리로 이동한 후, 다음 디렉터리로 이동한다.

 cd ardupilot/ArduCopter 
 sim_vehicle.py -w --map --console

몇 분간의 빌드를 마치면 아래와 같이 아두파일럿 SITL 이 실행된다.

참고문헌

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http://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html