[ardupilot] 아두콥터의 모드(아두콥터의 기능)

아두콥터의 모드(아두콥터의 기능)

아두파일럿을 이해하기 위해서는 비행 모드들에 대해서 이해해야 한다. 아두콥터에는 다양한 모드들이 있는데, 아두콥터는 이 모드에 따라 stablization, 자동 비행 등의 행동을 결정한다. 아두콥터의 비행 모드는 Radio(조종기), Ground Station 의 Command 등에 의해 컨트롤된다.

아두콥터에는 십여개의 모드가 있는데, 일반적인 상황에서 쓰이는 모드는 9개 남짓이다. 이 포스팅에서는 일반적으로 다루게 될 모드들에 대해서만 소개하였다.

아두콥터의 모드들

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모드 이름	GPS Dependency
Loiter	O
RTL(Return To Launch)	O
Auto	O
Guided	O
Drift	O
Pos Hold	O
Circle	O
Throw	O
Stablize	X
Alt Hold	X
Acro	X
Sport	X
Land	X

Stablize

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Stablize 모드는 아두콥터의 기본 모드인데, 드론을 직접 조종할 때 쓰게 된다. Stablize 모드는 드론의 수평을 맟춰 주고 이동 중 현재 방향을 유지시켜 주며, 파일럿(조종하는 사람) 이 Throttle 을 완전히 제어할 수 있게 해준다.

Alt Hold

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Alt Hold (Altitude Hold Mode) 는 yaw, pitch, roll 동작을 허용하면서 드론 고도를 일정하게 유지시키는 것이 목적이다.

RTL

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RTL (Return To Launch) 모드에 진입하면, 드론은 HOME 으로 귀환한다. 15미터 미만이라면, 안전을 위해 15미터까지 상승 후 이동한다. 특별한 설정이 없는 이상 일반적으로 이륙 전 모터가 ARM 된 위치가 HOME 이 된다.

보통 조종기 혹은 GCS 와 연결이 끊겼을 때 자동으로 Failsafe (안전장치) 에 의해 이 모드가 자동으로 실행된다.

Auto

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Auto 모드에서는 드론은 Mission Planner, APM Planner 2 등의 프로그램을 이용하여 사전에 전달받은 Mission Script 대로 행동한다. 드론에게 설정해 줄 수 있는 명령은 대표적으로 Takeoff, Waypoint, spin 등이다.

Guided

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Guided 모드는 Ground Station (Mission Planner) 혹은 Dronekit 등을 이용한 어플리케이션의 명령을 받아 행동하는 모드이다. 드론 관련 어플리케이션을 제작하는 사람들에겐 이 모드가 가장 유용하게 쓰일 것이다.

외부로부터 이동 명령을 전달 받으면, 해당 위치로 이동한 후 다음 명령을 받을 때 까지 Hover 하며 기다린다.

참고문헌

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http://www.arducopter.co.uk/all-arducopter-guides/arducopter-flight-modes

이미지 출처

http://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

다른 모드들에 대해서도 궁금하다면 위 문서를 보길 바란다.